(北京航空航天大学,北京100083)在给定直线上一点和直线方向以及两个机架点的情况下,得到可以综合出具有鲍尔点的“梯形”四杆直线机构的方法。分析了曲率驻点曲线蜕化的原因和结果,四杆机构;近似直线;综合中图分类号:铰链四杆直线机构的综合方法及相关的理论是机械学中的一个古典问题,近百年来一直为人们所关注。曲率驻点曲线年代初ijksm用几何法分析了不同位型的机构对应的曲率驻点曲线和鲍尔点,得到了许多尺度良好的直线机构作为机构的鲍尔点)、直线方向和机架的两个铰链点,综合具有鲍尔点的直线机构的问题,文献利方程做出了回答,对于一些特殊情况下曲率驻点曲线蜕化,其综合方法可见文献此时机构呈现梯形,这种机构称为“梯形”机构。本文利用曲率驻点曲线萨法利程给出了综合“梯形”机构的方法,得到了此时曲率驻点曲线蜕化的原因和结果。利用此方法可以综合出具有鲍尔点的机构。第二式为沿瞬心线公法线的直线,即直线为拐点圆,其直径为综合方法和公式推导当给定两个机架点就可以确定机构的瞬心0P、B0P轴的夹角,Κ表示轴的夹角,并且有理论基础动平面上轨迹曲率为驻点的点的集合2曲率驻点曲为一三阶曲线。其方程为rctanrctan0x如图为未退化时曲率驻点曲线。图中同为曲率驻点曲线上的点,故满足式与瞬心线的切线相切的圆,如图收稿日期:19990716作者简介:山东招远县人,北京航空航天大学博士研究生718sinΑƒ(PAsinΒƒ(PB(28)PBPA0、PB的方向相反,须取负值。为了综合出的值可以任意给定,其分析可以参考文献以后,结合“梯形”四杆直线BƒPAPB为常数以得到PAPA(11)(12)PAPBPA(29)PA把式(11)代入到式(12)代入到式(10)中整理得PB(13)(14)PB(30)PB把式(13)代入到式(14)代入到式中有代入到式(31)～(34)得到PAco(31)(32)(34)(34)(15)(16)PAsinPBcoPBsin通过以上分析,可以知道当给定机架点(31)～(34)得到两点,获得直线)这说明要得到“梯形”机构,曲率驻点曲线一定要蜕化,此时曲率驻点曲线)。鲍尔点是曲率驻点曲线与拐点圆的交点,此时鲍尔点只能是综合实例给定机架点35,60直线方向此时方向。Ptn坐标系如图120,得到的机构和连杆曲线)直线,得到的机构和连杆曲线如图所示,相应的尺寸见表(19)(20)(11)～(14)得到PAsinΑƒsin(21)当铰链点sinΑ、sin的比值将为负,(21)的左端恒为正,这说明铰链点可以知道sin0FƒPA(22)(23)sin0GƒPB代入到式(21)中可得到PA0G(24)为了公式简单,不失一般性设25.19790.34228.47166.26647.427103.73570.91237.57743.15880.25427.55444.92557.582128.99289.555128.99239.15955.63829.00238.1902Tsin67.616102.257108.85738.914(21)代入到式(24)可得结论由理论分析和综合结果可得出如下的结论:若给定机和直线)整理可得到关于的方程:sin则曲率驻点曲线必须蜕化,在一般情况下可以求得两个机构。综合实例证明:理论分析和推导的综合公式端误差。所以,在最小