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　　六杆间歇机构综合方法的研究高技术通讯2OO4.1摘要主要研究了六杆单,双次间歇机构综合的计算机综合方法.以机构运动学知识为基础,综合了连杆曲线中带有单,双直线段和圆弧段的基础四杆机构,从而建立起基础四杆机构的数据库.根据各种类型的基础四杆机构连杆曲线的特性,研究了输出II组的综合方法.按本文所介绍的方法综合六杆间歇机构,可得到间歇角从25.到50~的滑块一次间歇机构和滑块二次间歇机构以及间歇角从25o140~的铰链一次间歇机构.计算机仿真结果证明所用的方法可行,且对每组输入要求均得到多个满意的结果,实现了六杆间歇机构,s.K0诅u-4J等人从基础理论,应用,计算到满足精度为止.安子军,刘葆旗5等人采用优化曩的方法综合连杆曲线中带有圆弧段和直线段的基础四杆机构,再用图解法或解析法综合输出II级杆组.该方法不失为一种较好的方法,但其对优化初值的依赖性大,如初值不当,很难得到合适的解.本文从现停歇.如图1所示,六杆间歇机构可分为两部分,该基础四杆机构连杆平面BCE上的一点,另一部分为一个输出II级杆组EFG.要使输出摇杆FG实现过EE段时,输出杆FG实现停歇.因而寻找带有女,1968年生,博士生,讲师;研究方向:机械CAD及仿真技术;联系机构运动过程中E点的轨迹中有一段圆弧.两种形式.当输出级杆组为RPR(其中R代表英RRR(R的意义同上)杆组时,六杆间歇机构称为铰2.1滑块间歇机构基础四杆机构的综合因此,首先确定拐点圆.拐点圆可按图2所示的方法确定:从P点作直线PR平行于AD点;再从R点作直线平行于且与,cD(或其延长线两点分别作和PD的垂线且交于点,线段PK=[(Xp一)+(Yp的坐标可由图2所示的几何拐点圆在gPw坐标系中的方程为:常定曲率圆点曲线在gPw坐标系中的方程为:上述各式中的gB,gc,c表示B,c两点在gPw坐标系中的横,纵坐标表达式,可通过xAy坐标系与gPw坐标系间的变换得到.联立可得鲍尔点在gPw坐标系中的坐标,用(gE,尺;?m+n?(ml一2Rj)4.m+?(一2RJ.n.(ml一2R(4)迹上的另外一点E2正是机构运动到该位置时的鲍此可知,双重鲍尔点在uBv坐标系的坐标值相等,2.1.2建立连杆曲线中带有直线段的基础四杆机机构的基本参数如相对杆长(取曲柄AB的长度为2.2铰链间歇机构基础四杆机构的综合学中统称这两条曲线为Burmester曲线,曲线上的对为四杆机构ABCD的曲柄AB与机架AD间的夹角为0和120~时的两组常定曲率圆点曲线和常定曲率圆心曲线得知,为寻找连杆平面上对应的Bum~ter点和建立连杆曲常定曲率Bmmester曲线寻找连杆平面上对应的Burmester率圆心点是基础四杆机构综合的关键.图5所示为四杆机构仙cD的常定曲率圆点曲线和常定曲率圆心曲线,P点为杆AB与杆CD点为连杆平面上的一点,在四杆机构ABCD运动的过程中,E点的轨迹中有一段以F点为圆心的圆正方向,建立gPw坐标系.在gPw坐标系中,常定分别表示A,,c,D在gPw坐标系中的坐标值,可通过xAy坐标系到gPw坐标系的坐标变换得到.点的直线Z的方程为:其中k为直线z的斜率.直线z与常定曲率圆点曲线的交点E的坐标